机器人的基本组成部分是什么？

目前机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器、输入/输出系统接口五部分组成。为了精确地控制机器人本体，传感器应该提供关于机器人本体或其环境的信息，控制系统根据控制程序产生命令信号。通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各手臂的末端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态到达空间中的指定位置。驱动器将控制系统输出的信号转换成大功率信号，驱动执行器工作。

1.机械本体论

机械体是机器人赖以完成任务的执行机构。一般是机械手，也叫机械手，或操作者，在一定的环境下，能执行控制系统规定的操作。典型工业机器人的机械本体一般由手(末端执行器)、腕、臂、腰和底座组成。机械手通常采用关节式机械结构，一般有六个自由度，其中三个用于确定末端执行器的位置，另外三个用于确定末端执行器的方向(姿态)。机械臂上的末端执行器可以根据作业需要更换为焊枪、吸盘、扳手等作业工具。

2.控制系统

控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人脑功能。它负责处理操作指令信息、内外环境信息，根据预定的本体模型、环境模型和控制程序进行决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行器的各个关节按照要求的顺序沿着确定的位置或轨迹运动，完成特定的操作。从控制系统的组成来看，有开环控制系统和闭环控制系统；从控制方式上，可分为程序控制系统、自适应控制系统和智能控制系统。

3.驱动器

驱动器是机器人的动力系统，相当于人体的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构组成。根据驱动方式的不同，驱动装置可分为电动、液压和气动三种。驱动装置中的电机、液压缸和气缸可以直接与机械手连接，也可以通过传动机构与执行器连接。传动机构通常包括齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、皮带传动等。

4.传感器

传感器是机器人的感知系统，相当于人类的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用于检测机器人自身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器用于感知机器人的工作环境或工作状态信息，分为环境传感器和末端执行器传感器两种。

前者用于识别物体，检测物体与机器人的距离，后者安装在末端执行器上，检测精细操作的感官信息。常见的外部传感器包括力传感器、触觉传感器、接近传感器和视觉传感器。

5.输入/输出系统的接口:为了与外围系统和相应的操作进行通信和应答，还应有各种通信接口和人机通信装置。